Die Burg Welterode, deren Hauptgebäude heute noch steht, befindet sich in der Gemeinde Eitorf im Eiptal. Sie war ursprünglich eine Wasserburg.
Welterode ist ein schlichtes dreistöckiges Gebäude, welches früher nur über eine Zugbrücke und ein Vorgebäude erreichbar gewesen sein soll. Daneben bestanden früher noch eine Mühle und ein weiteres Nebengebäude, die beide durch den Straßenbau im 19. Jahrhundert beseitigt wurden. Zu den Besitzungen gehörten Heckerhof, Juckenbacher Hof und der Spicher Wald. Dazu gehörten noch Weinberge am Eitorfer Berg, die Mühlen zu Eitorf, Ottersbach und die Unkelmühle sowie sonstige Ländereien bei Linkenbach, am Krabach und bei Kraheck.
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